机械臂的设计

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂在工业设计中是一个复杂系统的设计，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿 。

机械臂的工业设计则需要设计师全面了解机械臂的各项数据之后才可以进行一个初步的模型设计。机械臂的工业设计中最重要的是结构设计。这是因为机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性。

机器人系统是由视觉传感器、机械臂系统及主控计算机组成，其中机械臂系统又包括模块化机械臂和灵巧手两部分。它的不确定性主要来自于结构不确定性和非结构不确定性，结构不确定性和建模模型本身有关，因此在对机械臂进行结构设计时，设计师需要注意的东西有很多，需要多画草图，需要多惊醒模型试验，以便产品生产出来之后能够正常的运行工作。

不论是机械臂设计也好，还是移动电源设计也好，都是以消费者的需求为前提而设计的，只要有需求，就会有供给产品的出现。